MPU6050 Nedir? 6 Eksen IMU (İvme+Jiro): Özellikler ve Kullanım
MPU6050, tek çipte 3 eksen ivmeölçer + 3 eksen jiroskop (6 eksen IMU) barındıran popüler bir sensördür. I2C ile haberleşir (adres 0x68), GY-521 modülüyle yaygındır. Eğim/açı, denge robotu ve drone kontrolünde kullanılır. Ham veri gürültülüdür; gerçek açı için jiro+ivme füzyonu (DMP kolaylaştırır) gerekir; manyetometresi yoktur.
MPU6050, tek çipte 3 eksen ivmeölçer + 3 eksen jiroskop (toplam 6 eksen IMU) barındıran popüler bir sensördür. I2C ile haberleşir ve GY-521 modülüyle çok yaygındır. Genel kavram: ivmeölçer nedir · jiroskop nedir.
MPU6050 ne işe yarar?
Eğim/açı ölçümü, denge robotu, drone uçuş kontrolü, hareket algılama, jest ve titreşim analizi. İçindeki DMP (Digital Motion Processor) sensör füzyonunu çipte yapabilir. I2C adresi genelde 0x68'dir (AD0 pini ile 0x69 yapılabilir).
Öne çıkan özellikler
| Parametre | Değer |
|---|---|
| Eksen | 3 ivme + 3 jiro (6 eksen IMU) |
| Arayüz | I2C (adres 0x68 / 0x69) |
| İvme aralığı | ±2/±4/±8/±16 g (seçilebilir) |
| Jiro aralığı | ±250/±500/±1000/±2000 °/s |
| Besleme | Çip 3,3 V (GY-521 modülü 3,3–5 V regülatörlü) |
Dikkat
Çip 3,3 V'tur; ancak GY-521 modülünde regülatör olduğu için modül 5 V ile beslenebilir (I2C hatları 3,3 V mantık). Ölçümler gürültülüdür → gerçek açı için jiro+ivme füzyonu (complementary/Kalman filtresi) gerekir; DMP bunu kolaylaştırır.
Sınırlamalar
- Manyetometre (pusula) yoktur → mutlak yön (yaw sürüklenmesi) için 9-eksen (MPU9250) gerekir.
- Ham veri gürültülüdür; kalibrasyon ve filtre gerekir.
Muadiller ve alternatifler
- MPU9250: 9 eksen (manyetometre ekli).
- ADXL345: yalnız ivmeölçer.
- BNO055: dahili füzyonlu 9 eksen (kolay yön).
- ICM20948: modern 9 eksen alternatif.
Kataloğumuzda bul
MPU6050 aramasını kullanın.